Так как все съезжает... может позже подправлю как надо, но есть .pdf-ка )
Блок «Движение»
Этот блок предназначен для задания роботу
прямолинейного движения вперед или назад, или для выполнения поворотов при
движении по криволинейной траектории. Задайте дальность перемещения робота,
используя параметр " Время".
- Буквы в правом верхнем углу блока показывают, какие порты NXT будут
контролироваться.
- Эта пиктограмма показывает направление движения робота.
- Эта пиктограмма показывает уровень мощности. На скорость робота также
влияют различные условия, например, состояние поверхности, по которой он
движется, подъём или спуск.
- Эта пиктограмма показывает, как задан параметр «Отработать»: Без
ограничения, в градусах, оборотах или секундах.
Эта пиктограмма показывает, что в
параметрах «Направление» задана команда «Стоп». При этой установке все моторы
выключаются.
Настройка Блока «Движение»
1. Port – управляемые
порты (к которым подключены двигатели) – A, B, C. Выберите моторы, которыми
нужно управлять. При управлении двумя моторами (например, B и C), они
синхронизируются и вращаются вперед или назад при одинаковой мощности.
2. Direction – направление движения: вперед ↑, назад ↓, стоп. Выберите направление
вращения мотора: вперед или назад, или его остановку. При выборе команды «Стоп
» настройки моторов также сбрасываются.
3. Steering – поворот–робот
едет прямо, поворачивает налево или направо, разворачивается. Если для
управления роботом используются два мотора (по одному с каждой стороны),
появляется движок управления, буквы на каждой из его сторон соответствуют
выбранным портам. Для задания движения робота по кривой переместите движок.
Если его сдвинуть в одно из крайних положений, робот будет поворачиваться на
месте.
4. Power – мощность
двигателя (например, 20% — робот едет очень медленно, 100% – робот едет очень
быстро). Этим движком можно задать уровень мощности [0-100 %], или ввести
значение в поле ввода.
5. Duration – длительность
вращения двигателей, которая может быть задана различным образом: количество
полных оборотов (Rotations), поворот на определенный угол (в градусах),
вращение в течение определенного времени Seconds (в секундах).
6. Next Action – нужно ли затормозить двигатели после выполнения команды. Задайте
действие моторов после выключения: «Тормозить» или «Катиться». Если робот
должен остановиться точно в заданном месте, выберите «Тормозить». Это также
предотвратит скатывание робота по наклонной поверхности, однако при такой
настройке увеличивается расход заряда аккумулятора NXT, поскольку моторы
работают, удерживая робота на месте.
7. В поле обратной связи отображается количество градусов поворота вала мотора
или количество полных оборотов, совершённых им. Нажмите кнопку сброса чтобы
обнулить показания. (Эту информацию можно получать, если мотор подключен к
выбранному порту и установлена связь с NXT.)
Шины данных, передающие входящие данные на блок,
подключены к разъёмам, расположенным на левой стороне их концентраторов данных.
Шины данных, передающие исходящие данные, подключены к разъёмам, расположенным
справа.
[A] Входной разъём
[B] Выходной разъём
[C] Числовая шина данных (желтая)
[D] Логическая шина данных (зеленая)
[E] Текстовая шина данных (оранжевая)
[F] Повреждённая шина данных (серая)
[C] Числовая шина данных (желтая)
[D] Логическая шина данных (зеленая)
[E] Текстовая шина данных (оранжевая)
[F] Повреждённая шина данных (серая)
На этой схеме показаны различные характеристики
разъёмов
на концентраторе данных Блока «Движение»:
на концентраторе данных Блока «Движение»:
|
Разъём
|
Тип данных
|
Возможный диапазон
|
Что обозначают эти величины
|
Этот разъём игнорируется, если...
|
|
Левый мотор
|
Число
|
1 - 3
|
1 = A, 2 = B, 3 = C
|
|
|
Правый мотор
|
Число
|
1 - 3
|
1 = A, 2 = B, 3 = C
|
|
|
Другой мотор
|
Число
|
1 - 3
|
1 = A, 2 = B, 3 = C
|
|
|
Направление
|
Логика
|
Истина/Ложь
|
Истина = вперед, ложь = назад
|
|
|
Поворот
|
Число
|
-100 - 100
|
< 0 = поворот налево,
> 0 = поворот направо |
|
|
Мощность
|
Число
|
0 - 100
|
|
|
|
Время
|
Число
|
0 - 2147483647
|
В зависимости от ввода значения
продолжительности:
градусы/обороты = градусы, секунды = секунды |
Ввод значения продолжительности = Без
ограничения
|
|
Следующее действие
|
Логика
|
Истина/Ложь
|
Истина = торможение, ложь = движение по
инерции
|
Ввод значения Отработать = Без
ограничения. Параметр Поворот не равен 0.
Примечание. Это условие действует только в ранних версиях оперционной системы NXT и может не проявиться. |
Задания для
изучения Мотора и Движения
С помощью простой модели
робота исследуйте расстояние, на которое переместится робот при следующих
условиях:
Используются моторы В и С
Движение вперед
Время движения: 15 секунд
|
Мощность
мотора |
Break/Coast
|
Путь (см)
|
25
|
Break
|
|
|
25
|
Coast
|
|
|
Какие
инструменты необходимы для проведения работы?
|
50
|
Break
|
|
50
|
Coast
|
|
|
75
|
Break
|
|
|
_______________________
|
75
|
Coast
|
|
_______________________
|
100
|
Break
|
|
_______________________
|
100
|
Coast
|
|
Выводы:
- Как влияет мощность мотора
на движение робота?
- Как влияет параметр Break / Coast на движение робота?
- В каких случаях необходимо
использовать медленное движение робота, а в каких быстрое?
Методы
поворота робота
|
Схема
|
Настройки
|
||||||
Быстрый
|
|
|
||||||
Плавный
|
|
|
||||||
Нормальный
|
|
|
Задавая параметры поворота
на бегунке и меняя мощность определи, на сколько градусов поворачивается робот
Используются моторы В и С
Движение вперед
Время движения: 1 поворот, 2 поворота, 3 поворота
Угол
поворота (бегунок)
|
1
поворот
|
2
поворота
|
3
поворота
|
|||
мощность 25 %
|
мощность 75 %
|
мощность 25 %
|
мощность 75 %
|
мощность 25 %
|
мощность 75 %
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Минимальный радиус поворота
Способность автомобиля
разворачиваться на заданной площади возможно благодаря минимальному радиусу
поворота. Как его найти?
Строим две прямые: первую – через
ось задних колес (на рис. 1), а вторую – через колеса, в сторону которого мы
поворачиваем (3)
Точка пересечения – это и есть
центр поворота (обозначена звездочкой), в итоге R – это и
будет минимальный радиус поворота.
|
|
Чему равен радиус поворота твоего
робота?
Задания на движения и повороты
Задай и запиши программу движения робота по кругу:
Задай и запиши программу движения робота по квадрату:
Задай и запиши программу движения робота по треугольнику:
Комментариев нет:
Отправить комментарий